33PCCDI
Obiectivul general al proiectului MultiMonD2 este de a proiecta, construi si dezvolta sisteme automatizate (vectori robotizati), capabile sa ofere suport si mobilitate unor microlaboratoare specializate pentru diferite analize necesare studiului calitatii apei.
Vectorii platformei MultiMonD2 pot fi conectati la microlaboratoare cu functionalitati diferite, pentru monitorizarea calitatii apei pe sectorul romanesc al Dunarii si Deltei Dunarii si testarea capabilitatilor de depoluare.
Microlaboratoarele pot functiona independent dar pot fi folosite impreuna in cazul unor interventii simultane pe uscat si apa datorita arhitecturii sistemului de comunicatii intre vectorii robotizati (drona/barca) echipati cu senzori si camera video si un centru de control (3D VERO VIPRO MUTIMOND2). Statia de comanda GCS mobil MMD2 a sistemului MultiMonD2 a fost conceputa pentru a oferi performante maxime. Software-urile pentru executie harti aeriene, harti batimetrie si de navigatie pot fi utilizate in proiectare. Informatiile primite de la sistemele robotice pe care le comanda, se inregistreaza in scopul analizei si prelucrarii ulterioare. GCS-ul este gandit pentru a fi compact si usor, pentru a putea fi trasportat de catre un om sau montat pe masina care va transporta sistemele robotice. Prin intermediul unei conexiuni internet mobile, datele primite de la sistemele robotice si senzorii folositi se vor putea trasmite si catre centrele de comanda mobile sau fixe.
Astfel, au fost dezvoltate si testate microlaboratoarele platformei bazate pe vectori robotizati:
-
microlaborator de detectie si monitorizare bazat pe vectori aerieni:
1) drona echipata cu senzori cu o autonomie de aproximativ 30 minute;
2) drona echipata cu sistem LIDAR si camera video de supraveghere
3) multirotor VAM-T dotat cu senzorii specifici de monitorizare a cursului Dunarii;
-
microlaborator de detectie si monitorizare bazat pe vectori acvatici: barca echipata cu senzori si cu componentele structurii electronice de control, cu o autonomie de aproximativ 2 ore;
-
microlaborator de decontaminare chimica locala bazat pe un sistem mobil cu plasma transportabil in diferite locatii (inaltime 115 cm, 80 cm x 60 cm latime/adancime si greutate de 100 kg) care poate functiona oriunde nefiind necesara racirea suplimentara a surselor de plasma;
-
microlaborator proiectat cu senzori pentru detectia de gaze toxice.
Senzorii pe baza de SnO2 pentru monitorizarea poluarii pot fi atasati oricarui vector robotizat.
Fig. A) Platforma MultiMonD2 bazata pe vectori robotizati care pot fi conectati la microlaboratoare cu functionalitati diferite, pentru monitorizarea calitatii apei pe sectorul romanesc al Dunarii si Deltei Dunarii si testarea capabilitatilor de depoluare: a) vector aerian (drona), b) vector aerian (drona cu sistem LIDAR) , c) vector aerian (multirotor VAM-T),d) sistem portabil de decontaminare si e)Vectorul acvatic (barca)
Modulul GCS (Ground Control Station). Modulul de inferenta detectie (MID) dezvoltat pentru continuarea testelor, realizeaza procesarea video, fiind integrat in sistemul de control GCS ca un modul care functioneaza descentralizat dar si in cooperare cu alte module, cu comunicatie de la distanta prin integrare pe drona sau barca.
Interdependenta dintre MID si GCS si succesiunea fluxului de date este prezentata in figura B. Transmisia si receptia datelor catre unitatea centrala a GCS-ului se face folosind protocolul de comunicare UDP. Datele comunicate intre GCS si Sistemul de detectie sunt in format JSON. In plus, mai pot fi transmise imagini sau fluxuri video de la MID catre GCS. Prin intermediul formatului JSON se comunica si modifica starea led-urilor de pe GCS corespunzatoare detectiilor vectorilor de roboti. MID transmite catre GCS informatii legate de dimensiunea obiectelor, clasa din care acestea fac parte, scorul de confidenta, distanta pana la obiect, etc. Aceste informatii sunt filtrate de catre GCS si sunt transmise mai departe catre alte module.
